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单圈RS485，Modbus标准编码器

技术参数：

产品系列：	58mm系列
尺寸外壳：	58mm系列
特性：	轴型带夹紧法兰，顶丝式盲孔型，抱紧环式盲孔型，轴型带同步法兰
主轴尺寸：	轴或孔型Ø6、8，10，12，14，15，16、18、20、22mm
输出信号：	兼容RS485/ASCII码自由协议、Modbus-RTU协议、同时带有模拟量4-20mA或0-20mA输出（或者选择0-5V，0-10V输出）
电源电压：	5....30VDC反极性、过压保护
单圈分辨率：	12bit(4096),可设置任意分辨率
转动圈数：	1圈（可无限循环）
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产品详情

BTS58系列多功能输出型单圈型绝对值编码器

RS485、Modbus-RTU、模拟量等多功能输出型

特点与应用：

¨ 兼容RS485/ASCII码自由协议、Modbus-RTU协议、同时带有模拟量4-20mA或0-20mA输出（或者选择0-5V，0-10V输出）

¨ 可软件智能编程设定内部参数，波特率地址任意设定，CRC校验方式、更方便连接

¨ 欧系标准安装尺寸，轴型安装或盲孔型安装，安装方便无需现场找零

¨ 通过RS485串口，更方便连接，可以匹配任何控制器跟PLC从而节省控制器成本

¨ 防护等级最高达IP68，工作温度可达-40°C...+85°C，可完美应用与长时间水下工作

¨ 具有安全锁式轴承设计，可防止大尺寸优质轴承组在运行和安装期间，由于轴向载荷较大而造成不对心。

¨ 可选择不锈钢防爆型重载编码器，具有EX II 2 G Ex ib IIB T4 Gb 欧盟防爆等级认证，为石油化工以及防爆设备保驾护航。

产品系列

BTS58J-RS485

BTS58K-RS485

BTS58K2-RS485

BTS58T-RS485

尺寸（外壳）

Ø 60mm

特性

轴型带夹紧法兰

顶丝式盲孔型

抱紧环式盲孔型

轴型带同步法兰

主轴尺寸

轴型Ø6，8、10、12mm

盲孔型Ø6、8，10，12，14，15，16、18、20、22mm

轴型Ø6、8 、10mm

输出信号

RS485自由协议、Modbus-RTU、

4-20mA、0-20mA、0-5V、0-10V（可设定角度，长度，速度应用输出）

电源电压

5....30VDC （反极性保护、过压保护）

单圈线性分辨率

12bit(4096),可设置任意分辨率

转动圈数

编码器

16进制

重复精度

±0.2°

线性精度

±0.5°

模拟量误差

±0.25%

输出刷新周期

10ms-35ms,详见协议部分

消耗电流

< 50mA(24V电源) < 200mA(5V电源)

信号调整

每圈对应值可调，波特率可调，地址可调，方向可调，主被动模式可设，预设位置可调，外部零位可调、CRC校验

最大转速

3000r/min

主轴负载

径向200N，轴向80N

防护等级

IP65或IP68

启动力矩

≤3Ncm

工作温度

-30°C....85°C（可定制工作温度-40°C....85°C）

储存温度

-40°C....100°C

抗冲击

1000m/s², 6ms（200g）

抗振动

40g

连接方式

8芯屏蔽电缆或航空插头

出线方式

径向侧出，轴向后出

接线定义

线缆颜色

485自由协议

RS485+4-20mA输出

8芯插头针脚定义

棕色

5-30Vdc

白色

0V GND

绿色

485信号A+

黄色

485信号B-

灰色

外部置位高电平入

蓝色

设置允许线

粉色

4-20mA+

黑色

4-20mA-

编码器自由协议

波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps.57600bps. 115200bps.

默认波特率115200bps

无校验时，数据位8位，停止位1位。

奇校验或偶校验时，数据位9位，停止位1位，其中数据位的第9位为校验位

1、 主动模式

主动模式下编码器定时向上位机发送数据，长度固定为13个字节，结构如下：

1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13
帧头	编码器地址		分隔符	编码器当前位置值								帧尾

帧头：固定为字符‘@’，ASCII码值为0x40

编码器地址： 2字节字符串显示，有效范围1~99，默认为01

分隔符：固定为字符‘#’，ASCII码值为0x23

编码器当前位置值： 8字节字符串显示

帧尾：固定为空格符，ASCII码值为0x20

示例数据帧16进制显示

40 30 31 23 30 30 31 32 33 34 35 36 20

转化十进制显示为

@01#00123456(space)(注：(space)表示空格符，实际不显示)

解释为：编码器地址1，当前位置值123456

主动模式下，数据发送间隔与波特率有关。

波特率	发送间隔	发送帧占用时间
4800bps	35ms	≈25ms
9600bps	25ms	≈13ms
19200bps	20ms	≈7ms
38400bps	15ms	≈4ms
56700bps	15ms	≈3ms
115200bps	10ms	≈2ms

2、被动模式

2.1 上位机发送命令

被动模式上位机发送长度固定为14个字节的指令，帧结构如下

1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14
帧头	地址		命令	参数	参数值								帧尾

帧头：固定为字符‘@’，ASCII码值为0x40

编码器地址： 2字节字符串显示，有效范围1~99，默认为01

命令码： 0-读编码器位置；1-读编码器参数；2-写编码器参数

参数：读写时要操作的参数的编号，大写字母表示，详见参数表，命令码为0时，此字节可以为任意值。

参数值：写入参数的具体值，8字节字符串表示，命令码为2时有效，命令为0或1时，可以是任意值。

帧尾：固定为空格符，ASCII码值为0x20

示例设置地址数据帧16进制显示 40 30 31 32 41 30 30 30 30 30 30 39 39 20	转化十进制显示为 @012A00000099(space)(注：(space)表示空格符，实际不显示)
	@	01	2	A	00000099
	固定帧头	当前设备地址	设置参数值	参数编号，表示从机设备地址	设置参数的新值
	解释为：向地址为1的编码器发送修改设备地址命令，设置新地址为99

2.2 编码器返回命令

根据命令码不同，返回数据格式也不同。

命令码为0时，返回数据格式与主动模式数据帧相同。

命令为1或2时，返回数据格式相同。

数据长度固定为13个字节的指令，帧结构如下：

1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13
帧头	地址		参数	参数值								帧尾

帧头：固定为字符‘@’，ASCII码值为0x40

编码器地址： 2字节字符串显示，有效范围1~99，默认为01

参数：参数的编号，详见参数表

参数值：参数的具体值，8字节字符串表示

帧尾：固定为空格符，ASCII码值为0x20

示例设置地址返回数据帧16进制显示

40 30 31 41 30 30 30 30 30 30 39 39 20

转化十进制显示为

@01A00000099(space) (注：(space)表示空格符，实际不显示)

00000099：

固定帧头

当前设备地址

参数编号，表示从机设备地址

设置参数的新值

2.3 参数表

参数编号	功能说明	配置说明
A	设备从机地址	1~99
B	通讯波特率	0 ￨ 4800	1 ￨ 9600	2 ￨ 19200	3 ￨ 38400			4 ￨ 57600		5 ￨115200
C	校验位	0 - 无校验		1 - 奇校验					2 - 偶校验
D	协议类型	1 - 主动协议		2 - 被动协议					3 - MODBUS
E	单/多圈模式	0 – 单圈模式				1 – 多圈模式
F	往复/循环模式	0 – 往复模式				1 – 循环模式
G	旋转方式	0 – 顺时针				1 – 逆时针
H	单圈分辨率	1~4096
I	模拟量输出模块分辨率	0 – 12位				1 – 16位
J	输出电流上限值	20mA参考值
		12位：3775					16位：52416
K	输出电流下限值	4mA参考值
		12位：655				16位：10483
L	循环位置值	1~16777216
M	往复位置值
N	电流输出上限对应位置值
O	电流输出下限对应位置值	0~16777216
P	置位值	写入时，编码器校零并置位

编码器MODBUS协议

本协议使用MODBUS-RTU格式

无校验时，数据位8，停止位1

奇校验或者偶校验时，数据位9，停止1，其中数据位的第9位为校验位

编码器处于普通模式时，仅支持命令码0x03读寄存器操作

处于编程模式时，可支持命令码0x06和0x10写寄存器操作

所有类型的数据读取时均为高位在前，低位在后

读角度指令示例发送数据：01 03 00 15 00 02 D5 CF
注释：
指令	01	03	00 15	00 02	D5 CF
解释	地址	读操作	40022 位置	连续读两个寄存器	CRC校验
返回数据： 01 03 04 00 00 02 E7 BB 19
注释：
指令	01	03	04	00 00 02 E7	BB 19
解释	地址	读操作	数据长度	数据	CRC校验

参数表：

寄存器地址

变量说明

数据类型

配置说明

40001

设备从机地址

32位

无符号

长整型

1~99

40002

通讯波特率

￨

4800

￨

9600

￨

19200

￨

38400

￨

57600

￨115200

40003

校验位

0 – 无校验

1 – 奇校验

2 – 偶校验

40004

协议类型

1 – 主动协议

2 – 被动协议

3 – MODBUS

40005

单/多圈模式

0 – 单圈模式

1 – 多圈模式

40006

往复/循环模式

0 – 往复模式

1 – 循环模式

40007

旋转方式

0 – 顺时针

1 – 逆时针

40008

单圈分辨率

1~4096

40009

模拟量输出模块分辨率

0 – 12位

1 – 16位

40010

输出电流上限值

20mA校准参考值

12位：3276

16位：52416

40011

输出电流下限值

4mA校准参考值

12位：655

16位：10483

40012

循环位置值

1~16777216

40013

40014

往复位置值

40015

40016

电流输出上限对应位置值

40017

40018

电流输出下限对应位置值

0~16777216

40019

40020

置位值

写入时，编码器校零并置位

40021

40022

编码器当前位置值

只读

40023

RS485注意事项:

1.通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。

2.在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，以防止编码器由于外部干扰而突然回零。

3.在外部电磁干扰强时，RS485接线最好使用双屏蔽电缆。

4.多个编码器接上位机时，由于编码器返回数据没有奇偶校验，故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。

5.当系统中有电动机时，编码器电源需与其他电源隔离。

由于RS485电路是差分形式的，A＋，B－都是带电压的，常时间接地或接高电平都会造成RS485电路损坏

置位线（灰色）的使用

设备需要找零点或者重新校准零位时，此时请将灰色线与24V电源正短接3-5秒针，到达时间后请将灰色线取下，这是编码器变默认为此位置点位零点。

编程允许线（蓝色）的使用

设置模式时，编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源，白色线接电源地线。此时，编码器的通讯速率固定为19200bps。非设置模式，即正常工作时，建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。

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